Über den Ursprung des Rittergut Burglesau ist nichts bekannt. Seine Anfänge nimmt es sicherlich in der mittelalterlichen Turmhügelburg oberhalb von Burglesau. Möglicherweise gehört sie zur nahegelegenen Giechburg als Vereidigungsposten. Bei der Schenkung von Burglesau an das Kloster Langheim 1290 wird keine Burg aufgezählt. Sie verblieb demnach wohl im Besitz der Truhendinger – sicherlich auch aus Verteidigungsgründen zum Schutz der Giechburg.
1390 geht die Giechburg in den Besitz des Hochstifts Bamberg über. Die Turmhügelburg zu Burglesau verliert an Bedeutung. Es ist naheliegend, dass die Egloffsteiner vom Hochstift die Burglesauer Turmhügelburg mit den dazugehörigen Rechten und Grundherrschaften als Lehen nehmen oder gar Kaufen. Zumindest befindet sich das Rittergut von Burglesau sowie der Ort selbst im Jahr 1505 zum größten Teil im Besitz des Leonhard von Egloffstein. Er vermacht das Rittergut Burglesau seiner Familie und gibt größten Teil seiner Besitzungen in eine Familienstiftung. Entscheidend waren die Zehnteinnahmen der Burg, weniger die Burganlage selbst. Nach seinem Tod gelangen auch einzelne Höfe in die Grundherrschaft des Hochstifts Bamberg und werden wohl vom Fürstbischof wieder direkt an die Familie von Egloffstein als Lehen gegeben.
Die einfache Burganlage, die lediglich eine Grundfläche von etwa 20 x 10 Meter eingenommen hat, wird von der Familie aufgegeben. Zur Ausübung der Gerichtsbarkeit, zur Verwaltung der Grundherrschaft und der Jagd entsteht ein neues Vogteigebäude im Dorf. Die Vogtei taucht zuletzt auf einer Karte von 1843 und wird bereits privat genutzt.
Die Säkularisierung mit der folgenden Neuordnung von Staat und Kirche stellt somit auf für die Geschichte von Burglesau eine Zäsur dar. Wie die Familienchronik der Egloffsteiner berichtet, wurde am 22. April 1834 als letzter Teil vom Rittergut zu Burglesau eine Waldparzelle verkauft. Damit hat das Rittergut aufgehört zu bestehen. Die niedere Gerichtsbarkeit aber blieb bis in die Mitte des 19. Jahrhunderts beim Patrimonialgericht Burglesau, zuletzt wurde es in Plankenfels geführt.
Viele der Egloffsteiner trugen Burg-Lesau als Zusatz in ihrem Namen. Einige sind hier aufgeführt.
- Siegemund von Egloffstein zu Egloffstein, Biberbach, Cunreuth, Mühlhausen, Burg-Lesau, Leupoldstein, Lamgarden, Warnckheim und Schönfließ (1629–1646).
- Wilhelm Marquard Ernst Franz von Egloffstein zu Egloffstein, Gunzendorff, Cunreuth, Mühlhausen, Biberbach und Burg-Lesau (* 1726). Er war Hauptmann im Dienst des Bamberger Fürstbischofs.
- Albrecht Christoph von Egloffstein zu Egloffstein, Cunreuth, Mühlhausen, Biberbach, Gunzendorff, Burg-Lesau und Reitzendorff. Er war Burggraf auf Rothenberg und Obmann seines Geschlechts.
Titelblatt aus dem Buch “Der edle Stand” von Johann Möckel aus dem Jahr 1727. Es ist dem Herrn Carl Maximilian von und zu Egloffstein, dem Herrn auf Cunreuth, Mühlausen und Burglesau gewidmet.